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Introduction à la robotique

Un robot est une machine qui fonctionne en autonomie avec ou sans opérateur. Il n'est pas forcément doué d'intelligence artificielle, mais suit une machine d'état.

Un robot à trois composantes principales : mécanique, éléctronique et logicielle.

La composante mécanique

La partie mécanique peut être réalisée de nombreuses manières différentes, notamment en terme de matériaux. La base mécanique de "Cortex", le robot de démo amené par Gilles, a une base en bois conçu avec inkscape et usiné à l'aide d'une CNC. Seule la partie support de la motorisation est réalisé en aluminium.

Le mode de déplacement varie également en fonction de différentes contraintes, notamment le fait que le sol soit parfaitement plat. Dans le cas de cortex, qui est conçu pour participer à la coupe de france de robotique, le sol est effectivement plat et 2 roues suffisent à orienter et déplacer le robot.

La composante électronique

Le "cerveau" du robot est réalisé à l'aide d'un microcontrôleur, généralement 8bits, comme celui utilisé par les cartes arduino.

Le microcontrôleur est lié à des capteurs (distance, ...) et à des effecteurs par l'intermédiaire d'une étage de puissance (mosFET, ponts en H).

Tout cela est alimenté par plusieurs régulateurs de tension (5V, 3.3V).

La composante logicielle

On privilégie des solutions légères sans système d'exploitation complet.

Gilles et son association de robotique se sont mis à utiliser RiotOS, un système d'exploitation léger dédié à l'internet des objets.

Des essais avec Cortex

Les participants ont pu faire des essais avec Cortex, le robot que Gilles à amené pour l'atelier.

Après quelques test mercredi, la journée du jeudi a été consacrée au réglage de certains paramètres de l'asservissement des moteurs afin d'adapter leur comportement au poids du robot.

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